一、圓管法蘭機器人系統概要

本機器人焊接系統由一臺 FANUC M-10iA 站立式機器人，一套1000kg旋轉 環縫變位機，一套FANUC 2.5KW機器人伺服電機，一套日本帝人RV減速機，夾緊定位工裝， MEEGMET ARTSEN 500 C焊接系統，TBI 72G焊槍套件，，安全防護及電氣控制系統等組成。每臺工作站可協調聯動的總軸數為 8 軸，機器人站立式安裝，安全、可靠。

二、系統方案圖

三、工件主要信息

四、工廠環境要求

1. 環境溫度：運轉時溫度 0～45℃；溫度系數 1.1℃/min。

2. 相對濕度：一般情況下環境濕度 20%～75%RH（無結露的場合）；短期（1 個月以內）95%RH 以下（無結露的場合）。

3. 工廠壓縮空氣要求

壓縮空氣壓力： 0.5-0.7Mpa； 壓縮空氣出口管徑： 1 英寸；

露點-40℃，固體顆粒粒徑≤0.1um； 含油量≤0.01mg/m3。

4. 工廠用電要求

所有制造的電氣和電子設備的動力供應采用 50HZ（±1）、380V（± 10%）三相交流電壓，確保動力電源一級接地。

五、供貨范圍

六、焊接設備規格和參數

  焊縫尋位及電弧跟蹤功能簡介

Touch Sensing（焊縫自動尋找功能）是 FANUC 機器人 公司基于 Arclink/ArcTool 通訊軟件，共同開發，簡便有效的機器人焊縫找 尋功能。可以配合后續的電弧跟蹤功能使用。

機器人通過焊機的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上 的兩個基準點，來判斷工件的偏差情況，并對起弧焊接的位置坐標進行 補償調整，實現焊縫尋找功能。

采用該功能會延長焊接循環時間，降低生產效率。同時工件的焊縫相對 于基準點的尺寸要準確。

Tast（電弧感應焊縫跟蹤）同樣是 Lincoln 和 FANUC 基于ArcLink-ArcTool 通訊軟件共同開發的，簡便有效的機器人焊縫跟蹤功能

電弧跟蹤原理是通過擺動焊接過程中，檢測焊接電流(Welding Current) 的反饋信號，與設定值進行比較，調整焊接軌跡，使焊接位置始終保持 在焊縫中間位置。

電弧跟蹤功能可以自動補償焊縫位置因零件翹曲、裝配不精確等產生的 偏差。可以在縱向和橫向機器人運動軌跡上進行位置補償

電弧跟蹤的優點有以下四點。

（1）簡單可靠、經濟實用，不需要增加其他設備；

（2）焊槍可達性好，體積小；

（3）可以與焊縫起始點尋位，機器人附加軸聯動功能等配合使用；

（4）他能記憶第1道焊縫跟蹤的信息，在多層焊時達到事半功倍的效果。

合的焊縫型式有：角焊縫、V 形焊縫、單邊 V 形焊縫、I 形焊縫、X 形 焊縫、Y 形焊縫等多種焊縫形式；帶有干伸長控制功能

七、多功能數字化脈沖機器人焊機

（1）脈沖MIG／MAG焊的很佳熔滴過渡形式是一個脈沖過渡一個熔滴。這樣通過調節脈沖頻率就能夠改變單位時間內熔滴過渡的滴數，也就是焊絲熔化速度。

（2）射滴過度形式提高了焊絲的熔化系數，也就是提高了焊絲的熔化效率。焊接速度可提高30%。

（3）焊縫成形良好，熔寬較大，指狀熔深特點減弱，余高小，由于一脈一滴的射滴過度，熔滴直徑大致與焊絲直徑相等，且熔滴電弧熱較低，所有焊縫成形晶粒細、強度高。

（4）焊電弧指向性好，適合全位置焊接。

（5）噪聲較普通焊機明顯降低，干擾減少，操作時更舒適，精力也更集中。

（6）脈沖氣保焊機是利用脈沖電流時間射滴過度，能實現無飛濺焊接，免除清理焊縫表面飛濺物的勞動，使焊縫成型更加美觀，同時，因熔滴溫度低焊接煙霧少，大大改善了施工環境。

八、E型變位機

三軸回轉變位機是MasterHyper公司與FANUC公司聯合研發的工件變位機構。變位機擁有兩個個機 器人的外部軸，其的速度和方向可以手動自由編程，也可與機器人控制系統 聯動進行軌跡插補運算。

變位機主要由頭架變位機及結構件，尾架變位機及結構件，回轉變位機 及結構件，變位機驅動主軸箱及減速機，電磁吸盤，電磁閥，氣管，防護蓋板及附件等組成。 變位機有兩個工位。通過中間旋轉可實現上下料在同一個位置。

    用于機器人的連續性焊接作業，可以將機器人置于兩塊工件的正中間點進行焊接，以提高焊接范圍，并提高焊接效率。工作臺面上刻有安裝基線，安裝各種定位工件和夾緊機構，并設有安裝槽孔，使工作臺面具有較高的強度和抗沖擊性能。

九、海寶公司的成熟案例