一、焊接機器人系統概要

本機器人焊接系統由一臺 FANUC M-10ia/8L機器人極大運動半徑為2038mm，兩套遙控同步電機驅動平臺（尺寸1.8X3米），一套13米長度的行走路軌，長度4米的機器人行走天軌，FANUC PM400焊接系統，焊槍清槍裝置，賓采爾焊槍套件，安全防護及電氣控制系統等組成。每臺工作站可協調聯動的總軸數為7軸，機器人安裝，安全、可靠。

二. 工件主要信息

三.設備規格及技術參數

機器人通過焊機的電壓反饋，用焊絲端部碰觸工件上 的兩個基準點，來判斷工件的偏差情況，并對起弧焊接的位置坐標進行 補償調整，實現焊縫尋找功能。

1.采用該功能會延長焊接循環時間，降低生產效率。同時工件的焊縫相對 于基準點的尺寸要準確。

2.Tast（電弧感應焊縫跟蹤）同樣是 Lincoln 和 FANUC 基于

3.ArcLink-ArcTool 通訊軟件共同開發的，簡便有效的機器人焊縫跟蹤功能

4.電弧跟蹤原理是通過擺動焊接過程中，檢測焊接電流(Welding Current) 的反饋信號，與設定值進行比較，調整焊接軌跡，使焊接位置始終保持 在焊縫中間位置。

5.電弧跟蹤功能可以自動補償焊縫位置因零件翹曲、裝配不精確等產生的 偏差。可以在縱向和橫向機器人運動軌跡上進行位置補償

 電弧跟蹤的優點有以下四點。

（1）簡單可靠、經濟實用，不需要增加其他設備；

（2）焊槍可達性好，體積小；

（3）可以與焊縫起始點尋位，機器人附加軸聯動功能等配合使用；

（4）他能記憶第1道焊縫跟蹤的信息，在多層焊時達到事半功倍的效果。

 適合的焊縫型式有：角焊縫、V 形焊縫、單邊 V 形焊縫、I 形焊縫、X 形 焊縫、Y 形焊縫等多種焊縫形式；

四.焊接機器人焊接系統

1.SFP焊的很佳熔滴過渡形式是一個脈沖過渡一個熔滴。這樣通過調節脈沖頻率就能夠改變單位時間內熔滴過渡的滴數，也就是焊絲熔化速度。

2.射滴過度形式提高了焊絲的熔化系數，也就是提高了焊絲的熔化效率。焊接速度可提高30%。

3.焊縫成形良好，熔寬較大，指狀熔深特點減弱，余高小，由于一脈一滴的射滴過度，熔滴直徑大致與焊絲直徑相等，且熔滴電弧熱較低，所有焊縫成形晶粒細、強度高。

4.電弧指向性好，適合全位置焊接。

5.噪聲較普通焊機明顯降低，干擾減少，操作時更舒適，精力也更集中。

6.脈沖氣保焊機是利用脈沖電流時間射滴過度，能實現無飛濺焊接，免除清理焊縫表面飛濺物的勞動，使焊縫成型更加美觀，同時，因熔滴溫度低焊接煙霧少，大大改善了施工環境。

7.以16毫米的碳鋼為例，焊接速度平均為400mm/min，工件所需的焊接長度約為9700mm，即機器人所需焊接時間約為24.25分鐘。

五.賓采爾500機器人焊槍

槍體外套管是由一整塊特質高鋼性不銹鋼通過 CNC 設備整體加工而成， 非常強壯，同時和內層槍管之間留有足夠空間，當配合 特雷克斯高吸能防碰撞傳 感器工作時，即使發生碰撞也不用重新校槍，機器人 TCP 點基本不變，這樣 就節約了大量的機器人停機維護時間。