工點固工件→手工搬運工件至焊接變位機→手動夾緊工件-→焊接零部件工件 1→焊接零部件工件 2→焊 接零部件工件 3→焊接拖拉機架總成工件 4→ 焊接工件結束-→機器人復位→ 卸下工件→工件機器人焊接程序 結束→人工補焊工件→工件焊接結束。

工藝： 操作人員按下操作盒上的啟動按鈕，滑臺上的焊接機器人移動到變位機上方，機器人夾持焊槍到達焊縫始

端開始焊接，在焊接過程中焊接機器人可根據焊接速度在滑臺上進行移動（滑臺電機為外部聯動軸，可與焊接 機器人協同），使得工件上的焊縫有利于機器人的焊接作業，焊接結束，機器人復位。

變位機帶動工件適時翻轉，以適應工件的對稱焊接等焊接要求，減少工件焊接變形。 機器人弧焊軟件包：

機器人帶有起始點尋位功能。該功能具備接觸傳感功能，具有自動尋找焊縫起始位置的功能，從而解決工 件初始定位偏差問題。

機器人帶有電弧跟蹤功能。能夠自動補償由于工件的不一致性、焊接變形帶來的偏差，電弧跟蹤需要在擺焊 和 200A 電流以上等特定要求下使用效果更佳。

焊接工藝特點：通過觸碰尋位對于其中特征位置的焊縫集中進行尋位；按照工藝需求，遵循焊接應力變化、

表面要求及焊接可達性要求，依次進行焊接；焊接過程中，部分關鍵尺寸進行必要的二次尋位，以保證起弧位 置準確。并利用變位機大幅反轉的間隙，設置程序，進行清槍剪絲噴硅油的工作。

焊接工藝的分析

(1)工件參數條件

l 工件材料：碳鋼；

l 工件尺寸：3118X1305 X 1000mm；

l 工件圖紙：拖拉機架。

l 焊縫形式：角焊縫 、對接焊接等。

l 工件重量：<1500Kg。

(2)焊接工藝條件

l 采用氣體保護電弧焊接（ MAG ）.

l 工件不應被油、銹等污染。

l 組對要求：焊縫位置偏差≤5mm，組對間隙≤2mm；

l 保證工件的組對精度符合技術協議要求。

本機器人焊接系統可以 24 小時連續作業，跟人工作業相比，其效率、質量、穩定性等有很大提高。 該系統配置主要由 1 臺弧焊機器人、1 套美國林肯焊接電源、3 套單軸頭尾架焊接變位機、1 套機器人水冷

焊槍系統、1 套機器人地軌 C 型梁滑臺系統、1 套清槍剪絲裝置、4 套工裝夾具、1 套集成控制系統等組成。 整套焊接機器人系統特點： 1、該機器人焊接系統帶有起始點尋位、電弧跟蹤、多層多道等弧焊軟件包的功能，可以有效解決工件組対誤差問題。工件采用分四序焊接的方式，可以顯著提高工件的可焊率，減少人工的補焊量。

2.2 機器人焊接系統集成設備配置表

表 2-1 機器人焊接系統集成設備配置表