針對大型結構件焊接的自動化升級需求,設計爬壁機器人系統.該系統由移動平臺,焊槍調節機構,激光視覺傳感器,控制系統和焊接設備組成;由激光視覺傳感器獲取焊接路徑信息;通過協調移動平臺與焊槍調節機構實現對焊縫的跟蹤焊接.試驗結果表明:該系統在船體分段模型焊接作業中運行平穩,焊縫成形較好,能夠滿足大型結構件的焊接要求.