針對(duì)大型結(jié)構(gòu)件焊接的自動(dòng)化升級(jí)需求,設(shè)計(jì)爬壁機(jī)器人系統(tǒng).該系統(tǒng)由移動(dòng)平臺(tái),焊槍調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu),激光視覺(jué)傳感器,控制系統(tǒng)和焊接設(shè)備組成;由激光視覺(jué)傳感器獲取焊接路徑信息;通過(guò)協(xié)調(diào)移動(dòng)平臺(tái)與焊槍調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫的跟蹤焊接.試驗(yàn)結(jié)果表明:該系統(tǒng)在船體分段模型焊接作業(yè)中運(yùn)行平穩(wěn),焊縫成形較好,能夠滿足大型結(jié)構(gòu)件的焊接要求.