焊接機(jī)器人是集機(jī)械、計(jì)算機(jī)、電子、傳感器、人工智能等知識(shí)于一體的自動(dòng)化高端裝備。焊接機(jī)器人主要由機(jī)器人本體和自動(dòng)焊接設(shè)備組成。

1.焊接機(jī)器人的主要優(yōu)點(diǎn)如下:

（1）穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證焊接質(zhì)量的均勻性；

（2）提高生產(chǎn)率，機(jī)器人可焊接24小時(shí)；

（3）改善工作條件，繼續(xù)在有害環(huán)境中工作；

（4）可實(shí)現(xiàn)中小批量焊接自動(dòng)化。

基于以上優(yōu)勢(shì)，焊接機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車制造和零部件領(lǐng)域。目前廣泛使用的焊接機(jī)器人屬于第1代工業(yè)機(jī)器人，其基本工作原理是示教再現(xiàn)。也稱為教學(xué)和引導(dǎo)，用戶根據(jù)實(shí)際任務(wù)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行引導(dǎo)和逐步操作。在引導(dǎo)過(guò)程中，機(jī)器人自動(dòng)記憶所示教的每個(gè)動(dòng)作的位置、姿態(tài)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并自動(dòng)生成程序，用于連續(xù)執(zhí)行所有操作。示教后，只需給機(jī)器人一個(gè)啟動(dòng)指令，機(jī)器人就會(huì)準(zhǔn)確地跟隨示教動(dòng)作，一步步完成操作。

2.焊接機(jī)器人、焊接定位器和焊接夾具對(duì)焊接生產(chǎn)的影響。

(1)焊接機(jī)器人對(duì)零件的定位精度要求較高，對(duì)焊縫的相對(duì)位置精度要求較高。

(2)焊接機(jī)器人在焊接夾具前后的定位必須一致。

(3)工件都是由多個(gè)簡(jiǎn)單的零件組裝焊接而成，這些零件的組裝和定位焊接是在焊接夾具上依次進(jìn)行的，因此它們的定位和夾緊是單獨(dú)進(jìn)行的。

(4)由于焊接定位器的轉(zhuǎn)動(dòng)位移角較大，焊接夾具應(yīng)盡可能避免使用可移動(dòng)的手動(dòng)螺栓。

(5)焊接夾具應(yīng)盡可能采用快壓件，并配有穿孔平臺(tái)。

3.焊絲對(duì)焊接機(jī)器人焊接過(guò)程的影響。

開(kāi)始焊接前，焊接機(jī)器人根據(jù)需要選擇桶裝或盤繞的焊絲。為了減少更換焊絲的頻率，建議直接使用桶裝焊絲。但由于桶裝焊絲所需的送絲軟管較長(zhǎng)，電阻較高，對(duì)焊絲的剛度質(zhì)量要求較高。同時(shí)盡量避免選擇鍍銅質(zhì)量差的焊絲，否則焊絲表面的鍍銅會(huì)因摩擦而脫落，導(dǎo)致導(dǎo)管內(nèi)部體積減小，高速送絲時(shí)電阻增大，焊絲不會(huì)順利送出，產(chǎn)生抖動(dòng)，使電弧不穩(wěn)定，影響焊接質(zhì)量。

因此，有一些改進(jìn)措施。首先，我們必須嚴(yán)格控制工件的裝配零件。對(duì)于中小批量的工件，我們必須有專門的裝配工具，以保證工件裝配尺寸的一致性和焊接程序的通用性。其次要保證焊接夾具的定位夾緊工作，360度翻轉(zhuǎn)時(shí)可以在任何位置進(jìn)行焊接。焊槍不得在任何焊接位置干擾夾具。工件定位夾緊可靠，拆裝方便。夾具的精度應(yīng)能滿足焊接機(jī)器人的焊接要求。